读取ABB关节与坐标数据

最近做实验，其中有一个步骤是持续读取ABB当前的关节数据与世界坐标。

ChatGPT：
实时读取ABB机器人的关节数据和世界坐标有多种方式，包括：使用RAPID编程直接获取关节角度和位姿,通过RobotStudio仿真平台监控、利用Robot Web Services (RWS) 通过REST API访问、使用Robot Communication Runtime (RCR) 进行TCP/IP通信、通过PLC或Fieldbus工业总线协议读取，以及通过示教器手动监控数据。每种方式适用于不同的集成场景和需求。

不熟悉rapid编程，并且运行rapid程序则需要让机器人进入自动模式，那么就不能通过示教器灵活地操控机器人了。

不会RCR和PLC,也不会进行DLL开发。

因此选择了RWS，简单易实现。

ABB RWS的文档url:
https://developercenter.robotstudio.com/api/RWS

1
2
3
4
5
6
7
8
9
10
11
12
13
14
15
16
17
18
19
20
21
22
23
24
25
26
27
28
29
30
31
32
33
34
35
36
37
38
39
40
41
42
43
44
45
46
47
48
49
50
51
52
53
54
55
56
57
58
59
60
61
62
63
64
# robot_status_module.py

import requests
import os
import time
import csv
import json

def get_robot_status(ip):
    # 创建保存数据的目录
    data_folder = 'test'
    os.makedirs(data_folder, exist_ok=True)
    csv_file = os.path.join(data_folder, 'robot_status.csv')
    
    # 定义获取机器人数据的URL
    joint_target_url = f'http://{ip}/rw/motionsystem/mechunits/ROB_1/jointtarget?json=1'
    rob_target_url = f'http://{ip}/rw/motionsystem/mechunits/ROB_1/robtarget?json=1'
    
    # 如果需要认证，可以在此添加认证信息
    auth = requests.auth.HTTPDigestAuth('Default User', 'robotics')  # 默认用户名和密码
    
    # 请求头
    headers = {'Accept': 'application/json'}
    
    # 忽略HTTPS证书警告
    requests.packages.urllib3.disable_warnings()
    
    # 获取关节数据
    response_joint = requests.get(joint_target_url, auth=auth, headers=headers, verify=False)
    if response_joint.status_code == 200:
        data_joint = response_joint.json()
        state_joint = data_joint['_embedded']['_state'][0]
        axes_data = [state_joint.get(f'rax_{i}', '0') for i in range(1, 7)]
    else:
        print(f"获取关节数据失败，状态码：{response_joint.status_code}")
        axes_data = ['0'] * 6  # 使用默认值
    
    # 获取机器人位置
    response_position = requests.get(rob_target_url, auth=auth, headers=headers, verify=False)
    if response_position.status_code == 200:
        data_position = response_position.json()
        state_position = data_position['_embedded']['_state'][0]
        coordinates = [state_position.get('x', '0'), state_position.get('y', '0'), state_position.get('z', '0')]
    else:
        print(f"获取机器人位置失败，状态码：{response_position.status_code}")
        coordinates = ['0', '0', '0']  # 使用默认值
    
    # 将数据保存到CSV文件
    csv_header = ["timestamp"] + [f'rax_{i}' for i in range(1, 7)] + ['x', 'y', 'z']
    timestamp = time.strftime("%Y-%m-%d %H:%M:%S")
    data_row = [timestamp] + axes_data + coordinates
    
    file_exists = os.path.isfile(csv_file)
    with open(csv_file, 'a', newline='') as csvfile:
        writer = csv.writer(csvfile)
        if not file_exists:
            writer.writerow(csv_header)
        writer.writerow(data_row)
    
    print(f"机器人状态已保存到 {csv_file}")

if __name__ == "__main__":
    robot_ip = '192.168.125.1'
    get_robot_status(robot_ip)

踩坑：

  1. 机器人ip地址要从示教器上读到。
  2. 认证方式要以如下方式 auth = requests.auth.HTTPDigestAuth('Default User', 'robotics')